Récit de nos aventures ou l'Histoire de M.I.L.S.


Cet article va vous raconter l'histoire de M.I.L.S..
Mais avant de rentrer dans le vif du sujet, une question se pose : qui est M.I.L.S. ?
Mils est né de l'imaginaire de quelques esprits tordus. D'apprentis magiciens qui se sont pris pour des créateurs. Ils ont voulu donné vie à un amas de fer, ils ont eu M.I.L.S., qui, quand l'envie lui prend, bouge, voire ramasse des canettes et, même parfois, je dis bien parfois, marque des points.

J'espère que vous aurez compris que M.I.L.S. est un robot, le robot qui a participé à la coupe de France 2007 de robotique. Mais d'où vient ce nom bizarre de M.I.L.S. ? Je ne vais pas vous gâcher la surprise, je vais donc vous laissez chercher un peu. Rentrons dans le vif du sujet :

Tout a commencé avec un présentateur nommé Marc Lesggy, vous savez, il présente l'émission E=M6 sur une chaîne dont je ne peux vous révéler le nom. Cet homme a fait germer l'idée, à d'étranges personnages, de construire des robots qui s'affrontent sans merci (il ne faut pas exagérer) sur des thèmes qui changent chaque année.
Cette année, le thème était le tri de déchets.
A première vue, rien de bien sorcier jusque là. Mais détrompez-vous si cette tâche vous semble simple ; prendre un déchet, regarder ce que c'est et le mettre dans la poubelle adéquate, c'était pas gagné pour M.I.L.S..



Nous avons passé un peu plus de quatre mois à concevoir, réaliser M.I.L.S., sans vous cacher que cela n'a pas été simple. Mais je ne vais pas vous en dire plus des prémices de M.I.L.S., nous allons tout de suite passer à la partie intéressante de ce club-projet : notre participation à la coupe de France de robotique.
Et oui, ça fait un peu plus d'une semaine que nous sommes tous partis pour la Ferté-Bernard avec M. M.I.L.S. pour participer à cette formidable aventure qui regroupe la majorité des grandes écoles de France ainsi que des clubs indépendants, pour s'affronter ou juste participer, pour les moins chanceux.Nous reviendrons sur ce point particulier un peu plus tard. Mais sans plus attendre, je vais vous présenter un peu plus cet évènement.

La coupe de France de robotique est organisée à l'initiative de Planète Sciences en collaboration avec Artec et la collectivité de la Ferté-Bernard. Cette manifestation a pour but de promouvoir les nouvelles technologies. Pendant une semaine, différents ateliers sont proposés mais la coupe de France de robotique reste le moment phare de ce festival. Pour vous donner un ordre de grandeur de cette manifestation, 80 000 visiteurs viennent chaque année, et c'est le plus grand rassemblement d'ingénieurs en Europe. Mais je vois déjà mes détracteurs me dire, que c'est le plus grand rassemblement de "geeks" au monde. Et bien non, ce serait plus FedeRez, par exemple, et en plus il n'y a pas que des geeks -_-.
Les présentations faites, nous pouvons parler un peu plus de notre participation à cette coupe.




Phase 1 : avoir un robot, chose qui peut sembler logique quand on veut participer à une coupe de robotique. Eh bien pas pour tout le monde. En effet, pour faire simple, l'équipe qui se trouvait juste à côté de nous, a trouvé judicieux de faire le robot sur place, eh bien oui, déjà c'est plus simple à transporter et puis il faut bien se lancer des défis dans la vie ! C'est bien trop simple de faire un robot en 6 mois, alors pourquoi ne pas faire un robot en une nuit ?! Pour info, cette équipe n'a passé qu'une nuit à la coupe.
Phase 2 : avoir un robot qui marche. Ça aussi ça semble logique, et bien pas pour nous ! Eh oui, le notre il roule.
Phase 3 : arriver à faire marcher le robot plus d'une minute trente, durée normale d'un match, tout en le faisant marquer au moins un point, tout ça sans avoir d'adversaire. Ça nous a pris environ, à la louche 21h32mn54s, de 16h00 à 13h35. Tout ça en sachant que l'heure limite pour s'homologuer était initialement prévue par les organisateurs de la coupe à 13h30. Mais dans leur grande clémence, ou surtout, en vue du petit nombre d'équipes homologuées à cette heure -42 seulement sur les 160 présentes à la coupe, sans compter les 40 qui n'ont pas eu le courage de venir à la coupe-, ils ont retenu notre homologation. Mais plus encore, ils ont permis de faire des homologations durant toute la coupe, de façon à arriver à un nombre record (!) de 78 équipes homologuées dont une grande partie n'a même pas fait un match.
Phase 4 : passer la pré-homologation. Elle consiste à vérifier que le robot satisfait bien aux contraintes imposées par le règlement : taille, normes etc. Pour nous, pas de problème de ce point de vue là. Tout du moins, c'est ce que nous croyions... Le juge-arbitre ne parlait que l'anglais. Notre interprète en chef Julien s'est collé à cette tâche, mais nous n'étions pas trop de toute l'équipe pour bien comprendre ce qu'il voulait savoir et lui donner une réponse claire, nette et précise (Yes/No/Maybe). Fiers de notre réussite, nous sommes retournés à notre stand, et là l'un d'entre nous s'est rappelé, qu'il fallait s'homologuer.



Phase 5 : l'homologation consiste à faire un match seul : quitter l'aire de départ, prendre un déchet, l'amener et le déposer dans le bon panier. Dans un second temps, il fallait prouver que nous étions en mesure d'éviter un éventuel robot. Ces différentes tâches prises séparément ne nous posaient aucun, je dis bien aucun problème, mais quand nous voulions toutes les faire pendant un même match, aucune, je dis bien aucune, n'a marché. Je dois dire que c'est ce qui nous a pris le plus de temps dans le 21h32mn54s. Mais nous y sommes arrivés, marquer un point de manière répétée, en d'autres termes, plus d'une fois -exactement deux fois. Fiers de notre travail, nous nous sommes présentés pour faire homologuer notre robot : il est 13h29. Première tentative : le robot ne prend pas la canette. Pas de panique, nous avons le droit à 5 tentatives, en théorie. D'après notre spécialiste en détection de canette, Yannick, c'est bel et bien un problème de détection de canettes. Il semblerait que M.I.L.S. soit un robot nocturne. En effet, il serait possible que les projecteurs perturbent la mesure ; il corrige le problème. Il est déjà 13h30, mais confiant dans notre modification, on refait une tentative. Tout se passe bien : le robot part, prend la canette, tape dans le mur, jusque là rien d'anormal. On utilise le rebord pour se repositionner. Mais plus rien ne se passe, le robot ne fait plus rien. Les spécialistes des chocs et de la géolocalisation, Qin, Jian et moi-même venons au rapport :
Qin : Je comprends pas ce qui s'est passé !
Jian : Mais ça marche...
Nath : C'est quoi cette m**** ?! Une décision cruciale est prise, on fait rien, on ne sait pas ce qui s'est passé. Il faut refaire une tentative. Ni une ni deux, on refait une tentative. Tout se passe bien. On prend la canette, on tape dans le mur, on repart, ouuuuuuuuf. On s'approche de la poubelle où on doit mettre la canette. On la met à coté. A croire que la poisse nous suit. D'après notre spécialise en rotation, on a trop tourné. Il corrige le problème. Encore une fois, nous sommes optimistes. De toutes les manières, il ne nous reste qu'une tentative. Mais un problème inattendu cette fois nous empêche de repartir : Mils, notre robot, nous informe qu'il est fatigué, il a fait quand même 4 matchs d'affilé, chose qu'il n'avait jamais faite auparavant. Il se recharge les batteries. Mais on sent la pression monter au sein de l'équipe qui, jusque là, était restée très confiante, pas de problèmes majeurs. Mils est prêt, c'est parti : nous sommes comme toujours confiants, on se pose tous la question de savoir ce qui ne vas pas marcher cette fois, des paris sont même pris. Il est 13h34, les homologations sont normalement terminées, mais ça ne pose problème à personne. On positionne le robot sur l'aire de jeu avec la plus grande minutie. L'arbitre nous demande si nous sommes prêts. Il donne le départ, le robot part, il prend la canette, il tape dans le mur, il fait sa rotation, il s'approche du panier et il marque un point. Victoire nous sommes homologués ! Des cris de joie nous échappent, mélangés aux bâillements. Nous retournons au stand pour fêter notre homologation presque dans les temps. On tente d'analyser plus en profondeur les problèmes rencontrés pendant l'homologation. C'est encore moins clair.

Match 1 : Un petit bonhomme vert viens nous voir et nous demande si nous sommes prêts pour faire un match. Pour ne pas avouer que nous sommes à la rue, on lui répond que oui. En fait, nous étions invités à participer à un match. Une chance pour nous, l'équipe adverse a déclaré forfait. On place le robot, il part et se plante dans le mur. Mais cette fois, il n'y a qu'une tentative... Après ce match, nous sommes classés 13ème. On passe encore des heures sur le robot à corriger le problème, et le match n°2 arrive.

Match 2 : Encore et toujours des problèmes. Tout se passe bien : on part. Le robot adverse nous évite à la perfection, on passe donc sans problème, on arrive devant les paniers et on fait la procédure de vidage. Mais manque de pot, on n'a pas pris de canette. Tout va bien, nous sommes 20ème.

Match 3 : encore et encore des problèmes. Tout se passe bien, on part, on s'approche du robot adverse, on le touche, et là, la procédure d'évitement démarre, et c'est le drame. Plus rien ne va, on se perd, on fait n'importe quoi. Pas grave, on est homologué. Au final on est 28ème.

Match 4 : Même topo, je ne sais même plus quoi dire pour broder, bref on est 33ème.



Match 5 : Après cette descente aux enfers, nous mettons tous nos espoirs dans ce dernier match pour marquer un point. Je ne vais pas m'étendre sur ce match qui ressemble tragiquement à tous les autres. Seul point intéressant de ce match, c'est qu'il s'est déroulé sur la table centrale. A une proximité extrême, du présentateur qui était con comme ses pieds, et c'est pas peu dire. On espérait tous qu'il pose une question à Julien ou Bertrand, qui préparaient le robot pour le match, évidemment une question conne, mais, à notre grand regret, cela ne s'est pas produit. Au final, nous avons fini 41ème ce qui est respectable. Mais très loin de ce que nous avions espéré.