Récit de nos aventures

Mercredi 24 mai

Après une dernière nuit de travail passée dans notre local, tout le monde est sur pied à 8h pour charger les deux voitures et le camion prêté par l'école. Il ne manque que Daniel, malade, qui ne peut faire le déplacement. Sorin Moga, un de nos encadrants, est là et étant le seul habilité, il conduira le 806 que l'école nous a également prêté. Nous emmenons une grande partie du matériel électronique et mécanique, en cas de besoin sur place, mais également notre plateau de jeu qui s'est par la suite avéré utile pour nos tests lors de la Coupe.


Quelques uns travaillent d'arrache-pied sur le robot

Le départ pour la Ferté-Bernard, lieu de la Coupe, est donné vers 9h00. La route est l'occasion pour certains de se remettre des quelques nuits blanches passées autour du robot et qui ont pimenté les dernières semaines pré-Coupe. C'est également le moment de réfléchir à ce qu'il manque encore au robot pour qu'il soit opérationnel. Pour le moment, les parties électronique et mécanique sont prêtes dans l'ensemble. Il reste néanmoins du travail à réaliser en informatique, et ce du à un groupe d'informaticiens trop maigre dès le départ.

Nous arrivons donc sur place vers 13h et allons directement confirmer notre présence aux organisateurs afin d'obtenir le numéro de notre stand. Il est à signaler qu'il est important d'arriver assez tôt afin de bénéficier d'un stand dans la salle nommée Athéna, plutôt qu'un stand, plus petit, sous le chapiteau, où il fait froid et humide. Nous pouvons donc installer notre matériel sur notre stand et constatons que nous avons été placé dans l'« allée des Bretons ». En effet à quelques stands de nous se trouvent les équipes de l'ENSIETA, de l'ISEN, et de l'ENIB.

À peine installés à notre stand, la course contre la montre commence : il s'agit de terminer le robot le plus vite possible pour pouvoir passer la phase d'homologation. L'homologation est la première étape de la Coupe : il s'agit de prouver que notre robot passe le « contrôle technique » et réponde bien aux exigences du règlement, mais aussi qu'il soit capable de gagner un match (pour ça, le robot évolue seul, sans adversaire, sur le plateau et doit pouvoir mettre une balle dans un des trous qui lui sont attribués). Une fois l'homologation passée, il pourra alors participer aux matches. Le stand étant trop petit pour tout le monde, c'est l'occasion d'aller faire le tour des stands des autres équipes et de découvrir des robots étonnants, de par leur design, leur originalité, leur robustesse, leur côté innovation ou encore leur aspect humoristique.


Quelques robots lors de la Coupe 2006

À 17h, nous décidons d'aller passer la pré-homologation, c'est-à-dire l'homologation mécanique. Le jury inspecte notre robot et vérifie que celui-ci concorde bien avec le réglement : hauteur, circonférence, règles de sécurité, etc. Malheureusement nous tombons sur un jury pointilleux qui refuse de nous pré-homologuer car notre bouton d'arrêt d'urgence (obligatoire), dépasse de 2mm la hauteur maximale du robot. Retour au stand, trois coups de lime et nous revoilà parti pour une nouvelle tentative. Nous ne rencontrons plus aucun problème et l'homologation mécanique est acceptée par le jury. Reste la partie la plus incertaine de la phase d'homologation, mettre une balle dans un trou. Nous avons jusqu'au lendemain midi pour nous y préparer. Une première nuit blanche se prépare pour certains d'entre nous. Le stress est bien présent, notamment lorsque nous nous apercevons que certaines équipes sont homologuées depuis 17h00. Néanmoins celles-ci restent rares.

Jeudi 25 mai

À minuit, alors qu'une partie du groupe est en train de travailler sur le robot, un autre de nos encadrants, Ronan, venu avec sa petite famille, fait son apparition dans le stand. L'ambiance n'est pas au beau fixe : lors de tests pendant la nuit, le PC du robot a surchauffé à plusieurs reprises, nous obligeant à changer le disque dur, et à ventiler au maximum le PC, en perçant de multiples trous dans la coque en plexiglas. Lors de la deuxième surchauffe, nous avions bien cru ne plus rien pouvoir tirer du PC, mais après lui avoir laissé de longues minutes de répit il a heureusement accepté de redémarrer. Ces événements nous ont fait perdre un temps précieux et ont ajouté à la fatigue, tension et découragement.


Système « artisanal » d'aération du PC

À 8h, les homologations reprennent et nous prenons la décision de tenter le coup malgré les tests peu convaincants de la nuit, sait-on jamais... La première tentative d'homologation commence alors. Le robot démarre, il avance normalement, mais au lieu d'éviter le totem se trouvant en face de lui, il vient le percuter et se bloque dessus. Première incompréhension. Que s'est-il passé ? Il ne faut pas longtemps pour constater qu'une fois de plus, la faute est due au PC qui n'a pas supporté la température de la salle surchauffée par les projecteurs. Nous rentrons au stand dépités. La seule solution semble être de ventiler encore plus le PC. Pour cela nous le sortons de sa coque métallique, perçons à nouveau des trous dans la carcasse du robot.

À 10h, nous faisons la queue pour notre deuxième tentative. Le robot est posé sur la table. Au top de l'arbitre, Florent tire le cordon de démarrage. Le robot avance, et cette fois, nous sommes soulagé de voir qu'il effectue un virage afin d'éviter le totem. Cela lui permet de sortir de notre zone, un des critères d'homologation. Il est alors censé aller ramasser des balles qu'il aura à mettre dans un trou. Malheureusement la géolocalisation sembla mal calibrée et le robot peine à avancer dans une direction précise. Il ramasse tout de même quelques balles. C'est la déception lorsque le robot percute un totem sans pouvoir s'en dégager. Pourtant des cris de joie viennent de certains membres de l'équipe. Nous sommes stupéfaits de constater qu'une balle blanche est dans un des trous de notre couleur ! En revoyant le vidéo, nous comprenons que lors d'un virage du robot, celui-ci a percuté une balle qui est allée rouler doucement jusqu'à tomber dans le trou, et ce à l'insu de tous les regards, rivés sur la marche du robot. La chance semble nous sourire, mais tout le monde est dans l'expectative : peut-on être homologué empochant une balle de cette manière. De toute façon l'arbitre refuse de nous homologuer : le robot doit s'arrêter de façon autonome au bout d'une minute trente, ce qui n'a pas été le cas. Heureusement, les talents de négociateur d'Édouard, nous permet d'obtenir de l'arbitre qu'il considère que nous avons mis une balle dans un trou, et que donc il ne nous reste plus qu'à prouver que notre robot est capable de s'arrêter seul au bout de la minute et demi. Cette décision de l'arbitre vient également du fait que trop peu d'équipes ont jusqu'à présent passé avec succès l'homologation, le jury est donc moins exigeant.

Le temps de trouver pourquoi le robot ne s'est pas arrêté seul, et de corriger les erreurs, nous ne pourrons pas être homologué dans les temps, c'est-à-dire avant midi, car les matches commencent à 14h. Il existe toutefois une alternative : nous avons le droit de continuer de tenter l'homologation, mais nous ne pourrons pas participer au premier match se déroulant le jeudi après-midi, et donc partirons avec des points de retard. Nous profitons donc du jeudi après-midi pour non seulement faire marcher la minuterie du robot, mais également pour élaborer un système de refroidissement car des pics de chaleurs ont été détectés malgré tous nos efforts pour les éviter. Nous ajoutons donc un ventilateur dans le robot, et, avec l'aide de Ronan Keryell qui a réussi à trouver de la pâte thermique (qui permet de refroidir les processeurs des PC), nous en utilisons pour notre PC.

Le robot souffrira de problèmes divers pour les deux essais suivants. D'abord un problème de géolocalisation dû à l'endommagement du revêtement sur une des roues, puis un problème de contact (ou peut-être de batteries).

Finalement après plus de 24h de travail non-stop de nos deux informaticiens, Vincent et Florent, et quelques surchauffes de notre PC embarqué, nous venons de passer l'homologation. Cependant, nous avons mis plus de temps que prévu et avons été contraints de ne pas participer au premier match du tournoi proprement dit (comme la plupart des équipes, 40 équipes (sur 170) homologuées dans les temps). De son côté, Thomas, sous le Téléfant, notre mascotte, a, lui, bel et bien été présent pour mettre l'ambiance dans l'arène où se déroulaient les matches ; il a également été très disponible auprès des journalistes, notamment ceux de Ouest France, auxquels il a accordé une interview (annexe Article de Presse, page 144). Le lendemain pourront enfin commencer nos matches. Il reste toutefois beaucoup de travail pour que le robot soit performant. La nuit s'annonce une nouvelle fois bien courte.

Vendredi 26 mai

Après une nouvelle nuit courte en sommeil, voilà enfin le temps des matches. Nous avons pu étalonner le système de géolocalisation pendant la nuit, et les tests effectués sur celui-ci sont positifs, car notre robot se déplace avec une assez bonne précision. Un étalonnage du système de vision avec la webcam a également été fait. Mais la luminosité ne sera pas la même dans la salle de matches, et il faudra pouvoir la refaire juste avant le match, dans de bonnes conditions. Il est 10h et notre « ange gardien » (la personne de l'organisation qui s'occupe de nous) vient nous chercher pour aller faire notre premier match. Nous sommes conscients d'avoir peu de chance de remporter le match, car nous n'avons pas eu le temps de faire un test sur le fonctionnement global du robot, c'est-à-dire que jamais nous n'avons vu notre robot ramasser une balle sur le terrain et la mettre, de façon voulue, dans un trou. Néanmoins, ce match peut servir de base pour les prochains. De plus il faut éviter de perdre par forfait, qui est comptabilisé comme tel lorsqu'un robot ne parvient pas à franchir le premier tiers de la table.


Prêt à lancer le match

Notre adversaire est le Lycée de l'Europe, qui a pour stratégie de ramasser les balles le long du bord et d'arriver directement dans notre camp pour les déposer. Ce sont Mihai et Florent qui posent le robot sur la table et font les étalonnages nécessaires d'avant match. Le cordon de départ est tiré, et c'est toujours un soulagement, sachant les mésaventures précédentes, de voir notre robot avancer. Malgré les encouragements de Ronan et de sa bombarde, le soulagement est de courte durée puisqu'au bout d'un mètre en ligne droite, le robot s'arrête net devant un totem, et ne franchit donc pas la ligne du premier tiers de la table. Il ne bougera plus jusqu'à la fin de la minute trente. Le robot du lycée de l'Europe a lui réussi à traverser tout le terrain et ramasser quelques balles, mais il n'a pas réussi à remplir de trous. Il gagne donc un point pour avoir su sortir de son camp, et nous zéro. Une fois de plus, le PC a fait des siennes et il semble qu'il ait mal supporté ses précédentes pannes. Il est temps de se remettre au travail.

Cette matinée a été l'occasion pour notre Téléfant, cette fois endossé par Aurélien, de sympathiser avec de nombreuses autres mascottes, telles que la chouette de Supaéro ou la vache de l'équipe E=Meuh-Meuh, habituée du rendez-vous. Le nombre de ces grosses peluches animées est d'ailleurs impressionnant. Pas moins d'une vingtaine de mascottes apportent à cette Coupe de Robotique son aspect festif et bon enfant. À noter que notre mascotte est sans nul doute l'une des plus belles présentes sur place.


Notre mascotte et ses amis

Nous retentons notre chance à 14h, pour notre deuxième match. Celui-ci ne sera pas très exotique. En effet, notre adversaire sera « Tryskell Spirit », qui n'est autre que l'équipe de l'ISEN de Brest. Nous croisons les doigts pour qu'au moins le PC tienne le coup pendant tout la durée du match. La partie est lancée par le top de l'arbitre, les deux robots s'avancent. L'amorce d'un virage de notre robot est bon signe. Mais en face le robot adversaire se dirige exactement dans la même direction que le nôtre. Ils vont se percuter. Et nous n'avons pas eu le temps d'implémenter une stratégie qui prenait en compte les capteurs de chocs. Nous espérons donc que l'adversaire détectera, lui, notre présence. Malheureusement ce n'est pas le cas. Mais notre robot est le plus fort et force le passage, ce qui a pour incidence de désorienter totalement les deux robots qui finissent chacun bloqué contre un totem. La chance a sourit à l'adversaire car il empoche une balle que nous avons percutée et qui a fini sa course dans un de ses trous gagnant ainsi cinq points, contre un seul pour nous. Cette fois le PC a tenu, mais ce qui a fait défaut est l'absence de capteurs de chocs. Nous savons sur quoi nous concentrer pour le prochain match.

Le match suivant est un nouveau forfait. Malgré tout et une fois de plus, la mascotte n'a pas manqué de se montrer et de faire la promotion de l'école, par l'intermédiaire de Younes qui y a laissé quelques kilogrammes de sueur, tant il fait chaud non seulement sous la peau de l'animal, mais également sous les projecteurs puissants et dans une salle chauffée par le public encourageant les équipes.

Jusqu'à présent c'était Edouard, notre trésorier, qui gérait les repas, notamment en approvisionnant le groupe en pizzas ou sandwiches. Mais ce vendredi soir un barbecue précédé d'un apéritif, dont le kir sera d'ailleurs bien apprécié par Thomas et offert à toutes les équipes. Il ne faut toutefois pas se disperser, car un dernier match nous attend le lendemain matin pour sauver l'honneur. Nous sommes en effet au delà de la centième place avec un seul petit point.

Cette fois tout le monde s'accorde quelques heures de sommeil, afin de repartir d'un bon pied pour cette dernière journée de samedi.


Préparation de la table avant un match

Samedi 27 mai

Il nous reste quelques espoirs pour notre dernier match. Nos capteurs de chocs sont pris en compte dans la stratégie, qui sera de ramasser des balles, d'aller dans la zone de l'adversaire puis d'effectuer une marche aléatoire afin de repérer les trous adéquats pour y déposer nos balles. Le problème est que la première partie de la stratégie a finalement été codée en « dur », donc si nous percutons le robot adverse, il sera difficile de ramasser des balles. Et bien sûr c'est ce qui arrive. Le robot adverse prend le même chemin que nous et nous lui rentrons dedans au moment de franchir la ligne du premier tiers de la table. C'est tout de même l'occasion de constater que nos capteurs de chocs fonctionnent car notre robot, au contact de l'adversaire, fait marche arrière et entame sa marche aléatoire. Malheureusement il y a toujours un totem ou un mur qui l'empêche de sortir de notre zone, et au bout d'une minute et trente secondes il se trouve toujours dans le premier tiers de table. C'est donc un nouveau forfait. Nous finissons donc 116ème sur 187 équipes inscrites.

Cette nouvelle déception est un peu atténuée par le match d'exhibition que nous effectuons dans la foulée. Ces matches hors-concours sont l'occasion pour certains de voir une dernière fois leur robot évoluer dans le contexte de la Coupe. Étant sur place avec notre robot lorsque ceux-ci commencent, et après une petite modification au niveau informatique, nous nous lançons dans un de ces matches, que nous remportons, certes un peu aidés par la chance, avec deux balles blanches au fond de nos trous contre zéro pour l'adversaire.

Vient alors le temps de vider le stand et de charger camion et voitures. Une partie du groupe décide de partir avec Sorin juste après le repas que nous faisons dans une crêperie du coin.

Le reste de la troupe se presse à la salle Olympe où doit se dérouler la phase finale, lors de laquelle seuls les seize premiers participent et s'opposent dans des matches à élimination directe. Malheureusement nous arrivons un peu tard et devons nous éparpiller dans les gradins. Seul Aurélien, sous le Téléfant, accède à une place de choix. En effet, les mascottes sont autorisées à circuler autour des tables de jeu, parmi les arbitres, les concurrents et les animateurs. Nous notons d'ailleurs avec déception qu'une fois de plus le présentateur vedette de l'émission E=M6 manque à l'appel. Peu, importe, les robots que nous voyons évoluer sont vraiment impressionnants par leur précision, leur vitesse, ou leur stratégie. C'est finalement l'équipe de « Ville d'Avray » qui remporte la finale face à Supaéro. Nous apprécions également les prouesses techniques de « Maggy » le robot, à deux roues, tenant en équilibre grâce à un système de gyroscope, et qui obtient le prix de l'innovation.


La Finale

À 19h nous quittons les lieux, pleins de regrets, mais heureux tout de même d'avoir participé tous ensemble à une telle aventure. La semaine de travail et de tests qu'il nous a manqué avant la Coupe E=M6 sera rattrapée après celle-ci afin de présenter un robot opérationnel lors du forum des 28 et 29 juin qui présente les projets d'ingénieur des élèves de deuxième année. Et peut-être réussirons nous, et c'est là notre but, à susciter chez les élèves de première année des vocations, de la passion, et une envie de reprendre le flambeau pour l'année prochaine.